Оптимальными параметрами настройки замкнутой системы автома-1 тического регулирования называются значения коэффициента ус и леї ния регулятора /ср и времени изодрома Тиз, при которых переходный процесс соответствует одному из следующих критериев: степень зату-1 хания равна ф = 0,9 или 0,75; площадь под кривой переходного про­цесса минимальна. Наиболее общим критерием оптимальности, получившим широкое распространение, является критерий минимума […]

Наиболее распространены два вида переходных процессов неу­стойчивых систем: расходящийся колебательный (рис. 57, а) и неколе­бательный (рис. 57, б). Неколебательный неустойчивый переходный процесс бывает в случае, когда в регуляторе неправильно выбран знак обратной связи и регулятор осу­ществляет положительную обрат­ную связь, а не отрицательную. Рис. .57. Неустойчивые (а и б) и автоколебательный (в) переходные процессы и характеристика […]

Обеспечение устойчи-1 вости САР является необч ходимым, но недостаточ­ным условием настройки системы авторегулирова­ния В зависимости от выб­ранных параметров на­стройки вид переходных процессов замкнутых сис­тем авторегулирования существенно меняется. На рис. 56, а кривая 1 соот­ветствует разгонной ха] рактеристике разомкнутой системы. Включение ПИ-регулятора даже при небольших значениях /ср всегда за счет интегральной составляю­щей полностью скомпенсирует возмущение (кривые […]

При некоторых условиях система авторегулирования вместо обес­печения стабилизации технологических параметров и компенсации иозмущений может начать их усиливать, тогда переходный процесс становится расходящимся, неустойчивым. Первые работы по иссле­дованию устойчивости систем автоматического регулирования при­надлежат русскому ученому А. М. Ляпунову. Критерием устойчивости являются условия, при которых данная система может быть устойчивой. Проведем следующий опыт. К системе регулирования, разомкнутой […]

Перед включением регулятора в режим автоматического регули­рования его динамические характеристики должны быть настроены па динамические характеристики объекта. Достигается это установ­кой коэффициента усиления регулятора/ср и времени изодрома Тиз — /сР и Тт регулятора выбирают из условия устойчивости замкнутой системы и оптимальности переходного процесса регулируемого пара­метр-.

Система регулирования, у которой регулятор имеет характерис­тику релейного элемента (две позиции — «Открыто» и «Закрыто»), называется системой позиционного регулирования. В качестве простейшей системы позиционного регулирования рас­смотрим упрощенную схему позиционного регулятора прямого действия, регулирующего температуру © в помещениях (рис. 47, б). Чув­ствительным элементом служит биметаллическая пластинка, которая при нагревании изгибается и размыкает контакт 2, выключая электро­подогреватель […]

Нетрудно заметить, что П-регулятор обеспечивает хорошее pery-i лирование в начальной части переходного процесса благодаря своейі безынерционности, но всегда остается статическая ошибка. И-регун лятор, наоборот, обеспечивает хорошее регулирование в конце про­цесса (без статической ошибки), но допускает большие динамические Рис. 45. Пропорционально-интегральный регулятор: с — структурная схема, 6 — переходные процессы в замкнутой системе при измене­нии коэффициентов […]

При интегральном законе регулирования (И-закон) скорость пере­мещения регулирующего органа пропорциональна отклонению регу­лируемой величины от ее заданного значений (пропорциональна рас­согласованию). Регулятор, осуществляющий И-закон регулирования, называется интегральным регулятором (И-регулятором). Динамические характеристики И-регулятора однозначно соответ­ствуют характеристикам интегрирующего звена (см. § 18) Поэтому угол наклона временной характеристики регулятора (интегрирую­щего звена) пропорционален возмущению. Коэффициент пропор­циональности И-регулятора равен ер = tg […]

При пропорциональном законе регулирования (П — закон) регу­лирующий орган хр (рис. 43, а) перемещается пропорционально от клонению регулируемой величины у от заданного значения уа, т. е. пропорционально рассогласованию ур: *р = КрУр = кр (у — t/з), где кр — коэффициент усиления регулятора. Регулятор, осуществляющий П-закон регулирования, называется пропорциональным регулятором (П-регулятором). Динамические ха-| рактеристики П-регулятора […]

Для автоматизации технологических процессов отечественная про­мышленность выпускает электронные, пневматические и гидравличе­ские регуляторы. Но законов регулирования, на которых они основа­ны, пять: пропорциональный, интегральный, пропорционально-интегральный, позиционный и пропорционально-интегрально-дифферен — цирующий. Последний в данном учебнике не рассматривается.