Обеспечение устойчи-1 вости САР является необч ходимым, но недостаточ­ным условием настройки системы авторегулирова­ния

В зависимости от выб­ранных параметров на­стройки вид переходных процессов замкнутых сис­тем авторегулирования существенно меняется. На рис. 56, а кривая 1 соот­ветствует разгонной ха]

рактеристике разомкнутой системы. Включение ПИ-регулятора даже при небольших значениях /ср всегда за счет интегральной составляю­щей полностью скомпенсирует возмущение (кривые 2 и 3). Дальней­шее увеличение коэффициента усиления регулятора кр и уменьше­ние времени изодрома Гиз позволят получить колебательный переход­ный процесс (кривая 4).

Переходные процессы, изображенные кривыми 1У 2 и 5, называются апериодическими, переходный процесс, изображенный кривой 4, — периодическим, или колебательным. Все четыре переходных процесса отличны друг от друга. Основные показатели качества переходного процесса:

статическая ошибка регулирования (см. § 25); величина динамической ошибки Ах (максимальное отклонение ре­гулируемой величины при ступенчатом возмущении) (рис. 5G, б); длительность переходного процесса Гп. п. (рис. 56, а) степень затухания периодических переходных процессов (рис. 56, д)

Степень затухания переходного процесса определяю'1' как отноше­ние разницы между первым At и вторым максимами Л2 и Ау (рис. 56, б):

С изменением параметров настройки регулятора степень затуха­ния переходного процесса может меняться от 0 до 1. Она равна ф = О, когда система находится на границе устойчивости (рис. 56, в), и равна <J> = 1 для апериодических переходных процессов 2 и 3 (рис. 56, а ид). Чаще всего переходные процессы рассматривают при возмущениях со стороны регулирующего органа — возмущения по основному ка­налу. Но при возмущениях по згданию (рис. 56, г), которые практи­чески иногда легче осуществить, показатели качества определяют аналогично (рис. 56, б).

С изменением параметров настройки регуляторов показатели ка­чества переходного процесса меняются по-разному. С увеличением кр (рис. 56, д) динамическая ошибка уменьшается А3>А4>А5, степень затухания <J> уменьшается <J>3 >■ ф4 > ty5, длительность переход­ного процесса Тп, п сначала уменьшается Гп. пз> Tn. m, затем начи­нает опять расти Тп. п5> Тп. и4.

С уменьшением времени изодрома Тп показатели меняются ана­логично тому, как они менялись при изменении кр, но 6 уменьшается значительно скорее. Статическая ошибка при увеличении коэффици­ента усиления уменьшается, а при введении интегральной составляю­щей исчезает совсем.