Интегральный закон регулирования
При интегральном законе регулирования (И-закон) скорость перемещения регулирующего органа пропорциональна отклонению регулируемой величины от ее заданного значений (пропорциональна рассогласованию).
Регулятор, осуществляющий И-закон регулирования, называется интегральным регулятором (И-регулятором).
Динамические характеристики И-регулятора однозначно соответствуют характеристикам интегрирующего звена (см. § 18) Поэтому угол наклона временной характеристики регулятора (интегрирующего звена) пропорционален возмущению. Коэффициент пропорциональности И-регулятора равен ер = tg а, где а — угол наклона временной характеристики регулятора.
Коэффициент єр (рис. 44) — единственный параметр настройки II-регулятора. Если ep# 0, то даже при незначительных отклонениях регулируемой величины на выходе со временем сигнал может достичь любой величины. Поэтому И-регулятор будет перемещать регулирую
Рис. 44. Интегральный регулятор: а — структурная схема, б — переходные процессы ы замкнутой системе с И-регулятором при изменении коэффициента
щий орган системы до тех пор, пока отклонение регулируемой величины от заданной не станет равным нулю.
Основной недостаток И-регулятора заключается в том, что он может обеспечить устойчивую работу только на объектах с самовыравниванием. При установке И-регулятора на объекте без самовырав - нивания переходный процесс будет иметь вид незатухающих периодических колебаний, как и в случае охвата интегрирующего звена отрицательной обратной связью с интегрирующим звеном (см. рис. 32, г). На объектах с самовыравниванием И-регуляторы обеспечивают устойчивую работу, однако системы с И-регулятором всегда более склонны к колебательным переходным процессам.
И-регулятор не имеет статической ошибки регулирования, поскольку выход регулятора будет расти при любом малом значении рассогласования. Таким образом, в отличие от системы с П-регулято - ром системы с И-регулятором не имеют статической ошибки, но динамическая ошибка в этих системах большая. Эти объясняется тем, что в начальный момент И-регулятор еще не успевает из-за своих инерционных свойств выработать значительный выходной сигнал.