Суть технологических мероприятий состоит в том, что, изменяя технологиче­ский процесс, можно исключить или уменьшить поступление вредных веществ в окружающую среду. Технологические мероприятия наиболее эффективны и должны рассматриваться как основные при защите атмосферы от загрязнений. К технологическим мероприятиям в первую очередь следует отнести: — создание замкнутых технологиче­ских процессов, исключающих выброс в атмосферу вредных веществ на конечных […]

Охарактеризованы источники загрязнения воздуха в городах, загрязняющие вещества и их взаимо­действие, приводящее к возникновению фотохимического смога, кислотных дождей и парникового эф­фекта в атмосфере. Рассмотрены и оценены основные мероприятия, которые могут предотвратить или уменьшить загрязнение окружающей природной среды. Ключевые слова: атмосфера, загрязнение, газовоздушная смесь, выбросы, санитарная зона, очист­ка, сорбция. Воздушная оболочка земли — атмо­сфера и главная […]

В лаборатории кафедры теоретиче­ской механики и мехатроники ЮЗГУ был создан экспериментальный прототип сис­темы активной виброизоляции (рис. 7). В предложенной конструкции виб­роизоляционной платформы используют­ся электромеханические приводы с рееч­ной передачей для реализации поступа­тельного движения. Такие приводы эф­фективно работают на частотах до 10 Гц при рабочем ходе до 40 мм. Для органи­зации цифрового управления использова­лась плата на основе […]

Исходя из общей схемы работы сис­темы активной пространственной вибро­защиты, предложена следующая система автоматического управления электроди­намическими приводами устройства. Объектом управления является переме­щение выходного звена электропривода. Регулирование производиться по пере­мещению центра масс и углам отклоне­ния виброзащищенной платформы. Рис. 5. Зависимость коэффициента виброизоляции платформы от частоты Функциональная схема САУ приве­дена на рис. 6. В данной системе автоматического управления […]

Для моделирования системы в про­граммном пакете MATLAB была создана Simulink-модель платформы (рис 2). При моделировании получена следую­щая трехмерная модель объекта (рис. 3). Каждый привод в среде SimMechanics реализовывался с помощью следующего модуля (рис. 4). При вертикальном воздействии на платформу амплитудой 5 мм и частотой до 0,1 до 30 Гц была получена следующая зависимость коэффициента виброизоля­ции […]

Рассмотрим виброизоляционную систему на основе механизма с тремя степенями свободы и параллельной ки­нематикой трипода, который состоит из основания B1B2B3, подвижной платфор­мы A1A2A3, трех штанг переменной дли­ны L1 — L3, каждая из которых состоит из двух стержней и активной поступатель­ной кинематической пары (рис. 1). На рисунке приняты следующие обозначения: Oxyz — глобальная система коорди­нат; B1, B2, […]

В данной статье рассмотрено применение механизма с параллельной структурой на основе кине­матики трипода в качестве системы активной виброизоляции. Проведен кинематический анализ такой системы, создана математическая модель в пакете MATLAB, предложена оригинальная трехканальная цифровая система управления приводами. Для подтверждения результатов моделирования создан экспе­риментальный стенд, на котором проведены лабораторные измерения. Ключевые слова: вибрация, активная виброзащита, параллельный манипулятор, […]

Задача управления сформулирована следующим образом: необходимо изу­чить влияние параметров управляющего напряжения на характер поведения робо­та, в том числе на изменение угловой скорости и тока в цепи якоря при разгоне робота из нулевой скорости до макси­мальной. Далее приведены примеры вычисле­ния основных параметров робота в зави­симости от времени. На первом этапе рассматривается традиционный пуск ро­бота при постоянном […]

Расчетная схема робота показана на рис. 1. Рассматриваемый в работе робот движется в неподвижной системе коор­динат oxyz , причем предполагается, что робот находится все время на плоскости Oxy с координатой z=0. Робот состоит из ведущего колеса 1, установленного на валу управляемого электродвигателя постоянного тока, ко­торый неподвижно закреплен на корпусе робота 2, и поддерживающего рояльного колеса […]

В статье рассмотрены различные способы управляемого пускового режима мобильного робота. По­лученные формулы позволяют изучать процесс запуска колесного робота из любых начальных условий, в том числе и нулевых, для различных стратегий управления. Предложенные уравнения предполагают движение робота без проскальзывания с учетом изменения при отработке криволинейных траекторий действующих на ведущие колеса робота сил нормальной реакции опорной плоскости. […]