В данной статье рассмотрено применение механизма с параллельной структурой на основе кине­матики трипода в качестве системы активной виброизоляции. Проведен кинематический анализ такой системы, создана математическая модель в пакете MATLAB, предложена оригинальная трехканальная цифровая система управления приводами. Для подтверждения результатов моделирования создан экспе­риментальный стенд, на котором проведены лабораторные измерения.

Ключевые слова: вибрация, активная виброзащита, параллельный манипулятор, трипод, цифровая система управления.

1. Введение

Современная высокоточная опто - электронная аппаратура, которой все в большей степени оснащаются подвижные объекты, подвергается целому комплексу дестабилизирующих факторов, к которым относятся вибрационные и ударные на­грузки. Имеющиеся средства (амортиза­торы, виброизоляторы) не обеспечивают надежной пространственной защиты от возникающих во время движения низко­частотных вибрационных и ударных на­грузок.

Однако, несмотря на это, большин­ство современных решений обеспечива­ют защиту от вибрации только лишь вдоль одной оси, обычно вертикальной. Поэтому все более актуальным становит­ся поиск путей решения и вдоль других осей, в идеальном случае - по шести сте­пеням свободы твердого тела. Для реше­ния такой задачи наиболее предпочти­тельно использование механизмов с па­раллельной структурой ввиду того, что в них возможна взаимная компенсация по­грешностей, что обеспечивает более вы­сокую точность и надежность виброизо­ляции.