Линеаризованная структурная схема асинхронно-вентильного каскада (см. рис. 3-12, в) полностью аналогична структурной схеме электропривода постоянного тока прн нерегулируемом потоке воз - буждения. В связи с этим н система управления электроприводом может быть выполнена аналогично системе управления электропри­водом постоянного тока. На рис. 3-24, а показана схема двухконтур - и ой системы автоматического управлення скоростью асинхронного электродвигателя, а на рнс. 3-24, б— структурная схема этой си­стемы. Расчет РТ и PC выполняется так же, как для электропривода постоянного тока.

Изменение параметров роторной цепи двигателя в зависимости от скольжения может оказывать существенное влияние на дина­мику системы, если постоянная времени Гр. ц.иач близка к постоянной Гц/ = 7V Прн условии Гр. ц.на, > 7V/ изменение Др п< нач и Тр<п. ва, на работе контура регулирования тока практически не сказыва­ется. Действительно, передаточная функция разомкнутого контура регулирования тока выпрямителя равна

т/^?р. ц. нач

WI(p) = W„T(p)

Т^Р+1 Т’р. ц.ь «Р+1*

Для пропорционально-интегрального регулятора тока Wp, T (р)~ Рр. т ('Ср. т Р 4- 1)1{хрлР) необходимо выбрать параметры из условий

Тр. ц. нач^?р. п. нач

Для исходного режима имеем

«Мр)= ТТ^ЦТ^р+1) ■

W+1 2Г11їр(Г11/р+1)-

Если Тр ц>ки Тц,/, то в области существенных частот измене­ний координат контура регулирования тока можно приближенно записать

1

2V(T^ + 1)e

^р. ц 2TtUP (Т III Р

Передаточную функцию замкнутого контура регулирования тока можно в этом случае считать постоянной:

1 1

Если постоянная времени Тр. ц соизмерима с постоянной Тц/ и стройка контура выполняется аналогично изложенному выше,

динамические характеристики контура будут существенно ме­няться. Чтобы избежать этого, можно использовать автоматическую поди астр о йку параметров РТ таким образом, чтобы стабилизи­ровать динамические характеристики разомкнутой и, соответст­венно, замкнутой системы. Для этого необходимо изменять посто­янную времени РТ в соответствии с равенством

^р. Т = Тр. ц нач (s^).

Коэффициент рргТ будет оставаться постоянным, так как

а ^р. п. иачЯр. ц. ная £р. ц,

Рр-’ ---------------------- 2ТТЛ,------ = ~2Т кк const'

ц/ в д. т HJ и Д.1

Для технической реализации такой настройки необходимо од­новременно изменять сопротивления ЯА, Rb и Re регулятора тока (рис. 3-24, а) пропорционально скольжению двигателя. Выполня­ется это приемами, которые изложены в гл. 9.

Как и в системах управлення электроприводами постоянного тока, PC может быть пропорциональным (прн этом реализуется оптимизация по модулю контура скорости) лнбо пропорционально - интегральным (реализуется симметричная оптимизация), что свя­зано с конкретными режимами работы системы электропривода н требованиями к ошибке системы по нагрузке н допустимому пере­регулированию по току.