Близкий к треугольному график скорости прн любом, меньшем настроечного, значении перемещения может быть получен при использовании РП с нелинейной статической характеристикой. Рассмотрим режим идеального холостого хода, когда Мс = 0, Тогда в соответствии с (6-5) надо выбрать

При этом график скорости будет представлять собой равно­бедренный треугольник и в момент перехода от разгона к тор може-^ иню перемещение будет равно фх = фу/2 — 6ф4, Напряжение на выходе РП при этом будет

Чтобы обеспечить выполнение этого равенства прн любых зна­чениях фу1 используют РП с нелинейной статической характери­стикой, определяемой выражением

= (6-Г)

На рис. 6-5, а показан характер изменения основных координат системы в этом случае. На участке торможения относительные скорость и напряжение РП меняются по одинаковому линейному закону независимо от зна­чения фу. Фактически в реальной системе йр>п на большей части участка тор­можения будет превышать ю на некоторую величину, достаточную для того, что­бы PC, имеющий конечный коэффициент усиления, был ограничен, что обе­спечивает линейный закон изменения скорости. Не­линейная статическая ха­рактеристика РП, постро­енная в соответствии с (6-7) и с учетом того, что йвх. р.п = 6ф, показана на рис. 6-5, б (кривая /).

При коэффи­

циент усиления РП теоре­тически должен становить­ся бесконечно большим.

Благодаря этому попытка

использования расчетной характеристики приводила бы к неустой­чивости системы в согласованном положении. Чтобы избежать этого, начальный участок характеристики делают линейным (пря­мая Оба) и соответствующим коэффициенту усиления при настройке контура положения и а оптимум по модулю (см. 6-1). В результате получается характеристика 2 с изломом в точке а при входном напряжении РП «вх. р,п = Реальные условия работы системы отличаются от рассмотренных идеализированных, с одной сто­роны, наличием момента статических сопротивлений, а с другой — тем, что в результате ограниченного быстродействия контура тока и конечного коэффициента усиления PC изменение якорного тока от + /д. макс до —Л.,*Чкс происходит ие мгновенно (как это пока­зано на рис. 6-4, а), а в течение некоторого времени. Чтобы избе­жать при этом перерегулирования по положению, нужно начи­нать торможение раньше, чем в идеализированном случае. С уче­том этого предлагается сочетание линейной и нелинейной части характеристики производить в точке б при Йм. р.„ = — 0,5#!,
а нелинейную часть характеристики опустить на величину А{7р а относительно кривой 2 (характеристика 3). Нелинейная характе­ристика реализуется путем включения соответствующего нелиней­ного звена в цепь обратной связи РП.