Выбор типа и модели промышленного робота и компоновка РТК зависят от характера изделия и серийности его выпуска. В табл. 1 (лист 81) приведены характерные варианты организации РТК при­менительно к сварочному производству.

Сварка шестерни (см. табл. 1, вариант 1). При сварке шестерни (лист 81, рис. 1) используется РТК (рис. 3) в составе оператора-сборщика, манипулятора и сварочного робота. Сборка шестерни произво­дится на отдельном рабочем месте. Затем оператор устанавливает собранную деталь на столик манипу­лятора, закрепляет ее и снимает после завершения сварки, предварительно подвергая визуальному контролю и подварке, если это необходимо. Для сварки использован робот с прямоугольной системой координат.

При сварке шестерни робот 2 (рис. 3) подает горелку в заданное положение, а манипулятор 1 со­вершает установочное перемещение изделия для выполнения каждого шва 1 ... 4 (рис. 2, а, б) и враще­ние изделия со сварочной скоростью. Механическая обработка собираемых деталей обеспечивает же­сткие допуски на их размеры и взаимное расположение. Пространственная жесткость собранного на прихватках узла ограничивает перемещение в процессе сварки. Это облегчает получение качественного шва по программе, вводимой оператором в память робота при выполнении сварщиком первой детали с ручным управлением.

Изготовление кронштейна колеса (см. лист 81, табл. 1, вариант 2 а). Сборка и сварка выполняется РТК (лист 82, рис. 4), который обслуживается оператором-сборщиком, и состоит из робота с антропо­морфной системой координат, поворотного стола с двумя вращающимися и наклоняющимися шайбами и полуавтомата, снабженного устройством, запоминающим пять различных режимов сварки. В процес­се выполнения сварочного цикла можно использовать любой из них. Горелка закреплена на руке робота через пружинный элемент, предохраняющий ее от поломки в случае задевания за препятствие, а систе­ма управления предусматривает остановку робота в подобном случае.

При сборке кронштейна запасного колеса детали 1 и 2 (рис. 6, 7), а затем 3 и 4 оператор устанавли­вает на планшайбу поворотного стола и закрепляет зажимными приспособлениями, как условно пока­зано стрелками на рис. 7. После завершения сборки нажатием кнопки оператор снимает ограничение действия системы управления роботом. Поворотом стола кронштейн подается на сварку. Планшайба наклоняется на 90 ° и поворачивается так, чтобы боковая поверхность оказалась в плоскости, близкой к горизонтальной. Оптимальной является траектория, показанная на рис. 5. В этом случае продолжитель­ность цикла 2 мин при времени горения дуги 50 с, что составляет около 40 % продолжительности цикла. Остальные 60 % включают перемещения горелки от места укладки одного шва к месту укладки другого шва, отвод горелки, кантовку изделия, подвод горелки, поворот стола. Оптимальность выбранной тра­ектории определяется минимальным числом кантовок, требующих отвода горелки, и холостыми движе­ниями горелки. Возможным источником брака являются швы, приваривающие проушины 3. Эту деталь получают холодной штамповкой, и вследствие пружинения металла углы детали могут быть настолько различными, что из-за отклонения в позиционировании мест укладки швов приходится использовать датчики (см. листы 71 ... 74), корректирующие положение электрода.

Изготовление поперечины рамы грузового автомобиля (см.. лист 81, табл. 1, вариант 2 б). На планшайбу манипулятора крепят сборочное приспособление с ручными или пневматическими зажима­ми (лист 83, рис. 9).

Полный цикл изготовления поперечины (рис. 8) осуществляется за два поворота стола. Съем готового узла выполняется с помощью манипулятора ШБМ-150. На первой позиции при горизонтальном положе­нии планшайбы балку собирают из двух гнутых швеллеров, полученных методом горячей штамповки. При сборке возможен зазор в стыке до 2 мм и ошибка в позиционировании стыка ± 4 мм. По ТУ требу­ется обеспечить проплавление стыка не менее 50 % толщины. Несмотря на указанные выше отклонения поставленные требования удовлетворяются при сварке за один проход со скоростью 72 м/ч. После по­ворота планшайбы выполняется второй стыковой шов. Затем поворотом стола сваренная балка возв­ращается к оператору для установки кронштейна с помощью приспособления без прихватки. Поворот стола снова возвращает балку к сварочному роботу, который сначала ставит прихватки со стороны, противоположной той, где укладывается первый шов. Поскольку отклонения положения кронштейна достигают ± 5 мм, перед сваркой используется коррекция начального положения горелки относительно начальной точки шва при помощи пневмощупа (см. лист 71, рис. 6 и лист 72, рис. 7).

Изготовление кулачковой муфты (см. лист 81, табл. 1, вариант 3). РТК (лист 84, рис. 14) для сбор­ки и сварки кулачковой муфты (лист 83, рис. 10, 11, а... г) включает робот-сборщик, четырехпозици­онный поворотный стол и сварочную установку. На каждой позиции поворотного стола имеется сво­бодно вращающаяся конусная оправка. Робот-сборщик устанавливает диск (рис. 12) и втулку на конус­ную оправку, свободно поворачивающуюся на своей оси. Поворотный стол с шаговой подачей подает собранные детали на сварочную позицию, где располагается приводной шпиндель с конусной головкой 1 (рис. 12), скомпонованной со сварочными горелками 2. Шпиндель прижимается к собранным дета­лям, выбирает зазор между ними и приводит их во вращение со сварочной скоростью. Поданнные в проектное положение горелки неподвижны, они выполняют круговой шов наклоненными электродами. В это время робот снимает готовую деталь на другой позиции поворотного стола и устанавливает новую пару деталей. Из-за малого времени сварки одной пары деталей требуется накопитель большой вмести­мости. В качестве примера на рис. 13 (лист 84) представлен магазин с пятью накопителями 3 для каж­дой детали. Извлечение и подача одновременно двух разных деталей на место, откуда робот берет их поочередно для установки на позицию сборки, осуществляются поворотным кругом 1 из магазинов 2 и 4, которые после опорожнения очередного накопителя 3 поворачиваются.

Изготовление опоры подшипника (см. лист 81, табл. 1, вариант 4). Сборка и сварка опоры под­шипника выполняются РТК, состоящим из робота-сборщика, робота-сварщика и сборочно-наладочной плиты. На рис. 15, а... з (лист 85) представлены различные конструкции сварных опор подшипника. Каждая из них имеет свои преимущества и недостатки и в зависимости от конкретных производст­венных условий может быть полезной. Применительно к изготовлению ее роботами более технологична конструкция опоры, представленная на рис. 15, з, состоящая из основания 1, стойки 2 и корпуса 3.

РТК (лист 86, рис. 18) имеет сборочно-наладочную плиту с двумя позициями: 4 и 6. На позиции 6 ус­тановлен узел (лист 85, рис. 16) крепления основания, который имеет конусные фиксаторы 1 для прие­ма основания опоры и рычажные захваты 2 для закрепления его, приводимые в движение пневмока­мерой 3. На позиции 4 (лист 86, рис. 18) установлен узел (рис. 17) крепления корпуса 3 (рис.18).

Робот-сборщик укладывает основание 1 на фиксаторы позиции 6, затем ставит на него стойку 2, а робот-сварщик прихватывает стойку и затем сваривает детали 7 и 2. Во время обварки стойки 2 робот - сборщик снимает ранее сваренный узел с позиции 4 и устанавливает корпус 3. Затем робот-сборщик захватывает сваренные детали 7 и 2 на позиции б и, переворачивая, устанавливает их на деталь 3 на позицию 4. Робот-сварщик ставит прихватки и выполняет шов. В процессе сварки робот-сборщик на­чинает повторение цикла.

Изготовление фиксатора ограничителя двери (см. лист 81, табл. 1, вариант 5). РТК для сварки фиксатора ограничителя двери, состоящего из двух одинаковых деталей (лист 86, рис. 19) включает ро­бот 2, (лист 86, рис. 20), вибробункер 1 и контактную сварочную машину 3. Подача деталей организо­вана с помощью вибробункера (рис. 21), который загружают несколько раз в смену. Предварительное упорядочение деталей при движении их по спирали бункера осуществляется путем сбрасывания обрат­но в бункер тех деталей, которые перекрывают друг друга (располагаются в два ряда) или у которых флажок направлен вниз. Это осуществляется с помощью выступов на стенке бункера и вырезов в полке спирали. Сложнее обстоит дело с ориентированием деталей, попавших на второй виток спирали, с флажком, расположенным вверх. С помощью струй воздуха неправильно ориентированные детали 2 (лист 87, рис. 22) и 3 (флажок сзади) по ходу движения раворачиваются на 180°, а правильно ориенти­рованные детали 1 проходят без задержки. Это вдвое увеличивает производительность питания. В ко­нечном положении деталь на выходном лотке по команде бесконтактного датчика фиксируется при­жимом 1 (рис. 23). Схват робота вилочного типа с пластинчатой пружиной 1 (рис. 24) захватывает пер­вую деталь, выносит ее, преодолевая силу прижима, и устанавливает в ложемент (рис. 25) контактной сварочной машины. Затем робот захватывает вторую деталь и с поворотом на 180° укладывает ее на первую в ложемент контактной сварочной машины. После этого робот подает команду на включение сварочной машины.

Сварочная машина оснащена двумя электродами 1 (рис. 25). Точечная сварка выполняется за один ход машины, надежность сварки обеспечивается наличием рельефных выступов а на деталях. После сварки деталь удаляется в два этапа. Сначала она поднимается с ложемента штоком 2 пневмоцилиндра, затем сдувается воздухом в сторону от машины, где установлена тара. Такая схема позволяет избежать прилипания к электродам и исключает опасность повторного попадания детали в ложемент.

В этом РТК использован робот МП-9С с цикловой системой управления, вибробункер и контактная сварочная машина МТП-150. Цикл РТК - 7 с. РТК внедрен на ЗИЛе.

Изготовление пластины для навески капота (см. лист 81, табл. 1, вариант 6 в) . РТК состоит из робота, магазинного устройства и сварочной машины.

Пластина (лист 87, рис. 26) для навески капота этим комплексом собирается и сваривается с че­тырьмя винтами. Винты с помощью четырех наклонных лотков 1 (рис. 27) цилиндрическими направ­ляющими 2 подаются в устройство 3, ориентирующее винты с помощью струи воздуха (лист 88, рис. 28). Общая схема РТК показана на рис. 29. Пластину подаются из накопителя в сборочное устройство с помощью шибера. После попадания пластины на позицию сборки в ее отверстия ориентирующим уст­ройством устанавливаются четыре винта. В собранном виде пластина захватывается охватом робота. Схват оснащен подпружиненными прижимами, удерживающими винты от выпадения. После укладки деталей непосредственно в рабочую зону сварочной машины схват убирается. Последовательность движения обеспечивается путевой автоматикой робота МП-9С и датчиками, сообщающими системе управления о выполнении тех или иных команд периферийным оборудованием.

Изготовление тяги акселератора (см. лист 81, табл. 1, вариант 6 б). Тягу акселератора (лист 88, рис. 30) сваривают из двух деталей — скобы и тяги, имеющих неудобные для накопления формы. По­этому их вручную загружают на склизы 1 и 2 (рис. 31) вместимостью 20 ... 30 деталей. Скоба, посту­пающая со склиза, подается на место сборки по направляющим 3 толкателем 4. Так как со склиза 2 тя­га поступает загнутым концом вниз, ее поднимают (лист 89, рис. 32) и поворачивают на 180 ° (рис. 33). Затем происходит захват собранных деталей плоскими губками схвата робота 2 (рис. 35) и перенос с позиции 1 сборки в ложемент сварочной машины 3 без потери ориентировки. Контактная сварка (рис. 34) производится одновременно в двух точках.

Изготовление крышки пробки топливного бака (см. лист 81, табл. 1, вариант 6 в). Крышку пробки топливного бака (лист 89, рис. 36) сваривают из двух деталей, имеющих форму тарелок. Они хорошо складываются в стопку, поэтому для накопления и подачи их в положение захвата роботом 3 (рис. 37) применены два одинаковых подъемника 1, перемещающих стопки деталей на шаг после каж­дого цикла РТК таким образом, что уровень верхней детали остается постоянным. Детали помещают в кассеты, и загрузка накопителей 2 сводится к замене кассет. Схват содержит два электромагнита 1 и 2 (рис. 38). Робот 1 (рис. 40) захватывает деталь электромагнитом 1 (рис. 38) из одной стопки, затем элек­тромагнитом 2 из другой и в собранном виде подает на контактную сварочную машину 2 (рис. 40). Сварочная машина 2 имеет четыре независимых пистолета 1 (рис. 39) и один нижний электрод 2 и производит сварку в четырех точках одновременно. После сварки робот захватывает и уносит узел, сбрасывая его на транспортер 3 (рис. 40).

Изготовление карданного вала (см. лист 81, табл. 1, вариант 6 г). РТК для сборки и сварки кардан­ного вала состоит из робота-сборщика, магазинного устройства и машины для сварки трением. Чертеж карданного вала показан на рис. 3 листа 222.

Робот осуществляет захват головки 1 (лист 90, рис. 41) карданного вала из магазинного устройства, выдающего детали в строго ориентированном положении, и устанавливает ее в патрон машины для сварки трением.

Сложная форма головки карданного вала требует предварительного ориентирования, что осуществ­ляется с помощью наклонного лотка 2 соответствующего профиля, в который оператор загружает го­ловки вручную. Поштучная выдача головок производится отсекателем 3. приводимым в движение штоком б пневмоцилиндра. При движении штока вперед упор 4 освобождает крайнюю деталь, которая скользит до упора 5. Остальные детали в лотке продвигаются до упора 7. При возврате штока 6 упор 7 пропускает очередную деталь до упора 4. Окончательное позиционирование головки с заданием поло­жения оси отверстия осуществляется зажатием головки 1 конусными захватными устройствами 8 на подшипниках качения, которые приподнимают головку и позволяют ей под действием силы тяжести принять вертикальное положение. Из этого положения рука робота захватывает головку за нижний ци­линдрический поясок и после освобождения от конусных захватов подает в патрон машины для сварки трением.

Сварочные операции и элементы приспособлений

я a установки „Огонек-Ju: J- Рис. 6. Схемы сварки наклонным электродом электрод; 2-каретка

Дуговая сварка покрытым электродом

6) в) г)

Рис.1 Схеме/ автоматической дуговой сварки под (рлюсом: а-одной дугой ; 6-двумя дугами в общую Ванну ; В-трехфазной дугой ; г-двумя дугами в раздельные ванны

Рис. J. Дозатор флюса при сварке по флюсу

Рис. 2. Схемы сварки расщепленным электродом

Рис. 4. Выводные планки при сварке стыковых швов вез разделки кромок (а), с разделкой кромок (б)

а) б) g} Рис. 5. Стыковой шов: а-на остающейся стальной подкладке; б-соединение б замок; в-по ручной под варке

Щ

Ш/ІІШЗ

б)

б)

Рис - В. Сварка стыкового шва на флюсовой подушке (а) и формирование //////////////////////////■ шва: при недостаточном давлении флюса (б); при излишне О.) большом давлении флюса (в, г)

Рис. в. Флюсоременная подушна для сварки прямолинейный (а) и кольцевых (б) швов

Рис. 9. Сварка на медной и флюсомедной подкладках

Дуговар сварка под флюсом

Подкладка (остающаяся

PUC' %аркҐугловш™вов ПР“ Рис-16- Подготовка кромок под многослойную сборку: а-обычная разделка;

9)

Рис. 17. Схемы подачи электродной проволоки в сварочную ванну

Дуговая сварка под флюсом

Аргон

Рис. З. Подкладка с подаией аргона для защиты обратной стороны шва

Эскиз Толщина свариваемых листов, мм Ширина канавки Ъ, мм Высота канавки h, мм для продоль­ных швов для коль­цевых швов Ь < -і 0,8..1,5 й. б 5... 10 0,5 1,5...3,0 б... в 7...10 0,8 Рис. 2 Размеры канавок подкладок, используемых при дуговой сварке жаропрочных cm алев в среде защитных газов

Рис. 4. Зажимное устройство для стыковых швов: а-с охлаждающим каналом: 6-е охлаждающей трубкой; в-с медными накладками и подкладкой or

Рис. 5. Прижимы с резиновыми прокладками

Рис. 6. Прижимы с пружинами

Рис. 7. Положение прижимных пластин при сварке

Изделие

Поддерживающая/ подкладка

Вид А подернуто увеличено |www^

Puc.11. Распорное кольцо рычажного типа
5...7	Стяжные ленты ^Подкладка Распорное кольцо
Рис. 13. Сборка обечаек под сварку кольцевых швов
Рис. 12. Легкое подкладное кольцо для сварки кольцевых швов

Дуговая сварка в защитном газе

Рис. 1U. Детали уплотнения для защиты обратной стороны сварного шва

Рис. 16. Охлаждение и защита обратной стороны шва сварных а-cmынового; 5-углового; в-таврового

в)

соединений:

Рис. 1S. Установка для механизированной аргонодуговой сварки деталей ---------------- с криволинейным контуром

Цилиндр шагающего экскаватора
Вал гидротурбины	Станина прокатного стана
Станина пресса ШООкН
Станина пресса 63000 к Н
барабан пошла высокого давления

Puc. Z. Виды сварных соединений,
выполняемых электрошлаковой сваркой

РисЗ. Электрошлаковая сварка с остающейся стальной подкладкой

Вилка

Медная форма

Рис А. Пример медной охлаждаемой формы для электрошлаковой сварки

Шлакоудертивающая манжета <медная, охлаждаемая ;

Ползун

Рис. В. Схема заварки сквозного отверстия электрошлаковым способом

Рис. 6. Схема электрошлаковой сварки кольцевых швов

Электрошлаковая сворна

Лист 31

Линия среза

Электрод

Ползун

Рис. в. Кольцевой стык

Рис. 7. Замок кольцевого шва

Штанга

люнет

Ползун

Пружинный

- Лаз к20*230

■ X Медный

1250

Подвод воды

3000

990

Рис. 12. Сварка сосуда с применением внутреннего ползуна

Электрошлаковая сварка

Лист 32

Трехзлектродная сварка с колебаниями

Одноэлектродная сварка

Рис. 75. Схема электрошлаковой сварки пластинчатыми электродами

Рис. /4. Схема процесса электрошлаковой сварки

? ? Электродные 1——1

Рис. 17. Расположение изоляционных прокладок

Рис. 18. Типы плавящихся мундштуков

Лист 33

Электрошлаковая сварка

Рис. 22. Сварная конструкция с прерывистыми швами: а-неудобными для электро шла - новой сварки; б-удобными

а) б) в)

ЭлентрошлапоВая сВарна

Рис. 2. Сварные соединения, выпол­ненные ультразвуковой сваркой
Вода
мїи Рис. З. Принципиальная схема машины для ультразвуковой шовной сварки
Холодная сварка	Лист 37
Ультразвуковая сварка.

/п4 "4
m
f г)
Ш
w	w
TSST 0 S) Рис. 1. Разновидности процесса сварки трением
c)
ІН ■ |=> min 0,25d 5)
L-(0,25... 1,0)d Ф ЗІ - ^____ /
п
--- PS,
Р
f Рис. 4. Сварка трением разнородных металлов, , . К гидравлической
К вакуум-насосу
д) е) Рис. 7. Конструкции соединений керамики с металлами диффузионной сваркой: а-цилиндрические охватывающие; в и в-цилиндричес­кие охватываемые; г-коническое охватывающее;д-торцовые-, е - деталь в своре
зг
Сварка трением и диффузионная сварка
Лист 38

_________________ Зона

Рис А. Схема сварки газовым тепл оно - HaiPeFa сителем с присадочным материалом

Fd

а)

б)

* і га

Рис. 5. Схема непрерывной сварки пленки газовым теплоносителем 3

Рис. 6. Общий вид сварочного узла (а)

и о и сварочной головки (6) ( Нагреватель 1-сопло і 2- присадочный материал; _____ да —»_________ 3-сварочная головка !«^ич^хл! Шлллххлузіхта

. Отвод

«хххлхххххх:

hhh™w

FcB

б)

Рис. 5. Схемы контактной тепловой сварки труб

Лист 39

Сварка пластмасс

Порошковая проволока Керамический

Малоуглеро­ дистая

Обычный

Обычный

Рис.1. Схемы четырех способов легирования наплавленного металла

Рис. Z. Способы наплавки под флюсом

Рис. З. Конструкции порошковых проволоки (а) и лент (б... г)

Рис. 4. Видродуговая наплавка под флюсом

Деталь

Злектроды

Рис. 10. Схема наплавки с расплав­лением присадочного металла индукционным способом

Рис.11. Горелка для газопорошковой наплавки Puc.1l. Схема злектрашлаковой наплавки плоскости

Рис. 16. Непрерывная горизонтальная злектрошлоковая наплавка

Рис. 18. Наплавка с шлаковым котлом 1 г

Рис. 17. Наплавка с совмещенной шлаковой ванной

А

и

Рис.19. Електрошлаковая отливка Наплавка

Рис. Z0. Схема процесса намораживания Лист 43

Рис. 21. Схет установки для наплавки окунанием в расплав

Рис. 22. Схема индукционна-шлаковой наплавки

Рис. 28. Поштучное закрепление напыля­емых деталей в однопозиционном приспособлении: /-распылительная голодка; 2-сменная вставка; 3-уплотнительная прокладка	Наплавка проволокой Св-08
Рис. 29. За плавка отверстий му<рты
Наплавка проволокой 50ХГСА
Рис. 32. Конструкция установки для наплавки ходовых колес А-А повернуто увеличено
Рис. 31. Схема наплавки зубчатых колес: 1-ограничительные планки
Рис. 34. Схема армирования плитами распределительного конуса
Рис. 33. Схема наплавки композиционным сплавом контактной поверхности большого конуса
,500, _ увеличена

Сборочно - сборочные приспособления. Листы 4/... РО

Рис.1. Элементы сборочных приспособлений Рис Л. Винтовые устройства

 

Рис. 5. Винтовые сборочные устройства Ф 28—30

Круглый клин

Рис. 6. Клиновые fa...г) и эксцентриковые (в, е) устройства

Рис. 7. Рычажные устройства

(

Рис. в. Вакуумные прижимы

Рис. 9. Универсальный электромагнитный фиксатор

Рис 15. УШІ сборочной оснасти б самолетостроении. а) схема крепления, узла набалке стапеля; б) крепление вертикальных вилок в) выдвижной винтовой фиксатор; г) крепление продольной балки на вертикальной колонне

б) Рис.16 Опорные узлы

Элементы сборочных приспособлений

Рис 21 Вращающаяся пнебмокамера двустороннего Рис. 22. Гидропривод двустороннего действия:

действия о, в, в, г - элементы возможного крепления цилиндра

—> Воздух —ь. Масло

Рис. 2U. Типовая компоновка встроенного пневмоцилиндра

Рис. 23. Пневмогидравлический усилитель

7//У77

Цилиндр ч\\Ч,\\Чч Поршень

Рис. 27. Уплотнение крышек резиновыми кольцами круглого сечения

Рис. 26. Профиль и размеры канавок для резиновых колец

Крышка цилиндра с выточками

Плунжер

Способы уплотнения штока и крышки цилиндра

Рис. 28. Способы соединения поршня со штоком: gj а-на резьбе, б-на конусе; в-с помощью натяга

Рис. 38. Пневмошланговое зажимное приспособление, сближающее стыкуемые кромки	д) е) Рис. 39. Откидные зажимные устройства
пл

Рис. ЬО. Варианты зажимных устройств

Вид Б увеличено

У///Л

Рис. Ь2. Прижим с бес штыревым замком

Рис. 4-1. Стойка с ручным прижимом

Рис. 4>/. Приспособление с силовыми камерами из дмритовых шлангов

Рис. 44. Быстродействующие байонетные (а, б), ручные (в, г,д) и самозажимной (е) прижимы

 

fth ІНп

ШШШ. w/шм а) В) о

ШШШШШ УШ/ШШ/Ш Рис. 2. Мани пуля тор СМ-5000

V//////////.

ШШШ»

лшш

Рис. З. Примеры использования манипуляторов

А-А

Самоходная голодна

Рис. 4. Плеч едой манипулятор

Самоходная головка

Самоходная голодна

Велотележка

HI г II II n ІП

ъшЛ

аппаратов

 

Компоновка с 6о р о ч н о-с варочн ы х приспособлений

Сварочная головка

I___ I

у/////////////////.

Сварочная головка

р Поворотный путь для

у самоходной головки

Самоходная головка

Передвижной

Сварочный

трактор

у, у, Привод роликового

стенда

Роликовый стенд

Подвесная головка

Сварочный трактор

J500

Вид5

Головка

Рис, в. Схема подвески полуавтомата

Компоновка сборочно-сварочных приспособлений

Лист 58

Шаровой шарнир с пальцем

і

Захватное устройство с зажимными элементами: подвижными неподвижными

Рис. 1. Условные обозначения элементов структурных_________________________ „___________________ „_________ ,

..... кинематических схем промышленных роботов Рас. 3. Направление перемещении электрода

при дуговой сварке криволинейных
пространственных швов

Рис. 8. Схемы агрегатирования устройств перемещения однокоординатного модуля

В) г) д)

Рис. 9. Модули вращательных и прямолинейных движений (а) и роботы, собранные из них (б..д)

Рис. 10. Кинематические схемы механизмов локальных движений роботов для дуговой сворки

Рис. 12. Робот для дуговой, сварки

 

Рис. 11. Робот „Asea I R6-6 ”

Рис. 13. Вазовая компоновка напольного робота с выдвижной рукой

Рис. 14. Схема базового механизма напольного робота „Unimate

Рис 1. Схемы клещевых захватных устройств

Рис. А. Клиновые механизмы

Рис. 2 Клещевые захваты с рычажными механизмами

Рис. З Реечные механизмы

Зал ватные устройства

		Рис. 6. Широкодиапазонные захватные устройства
Захватные устройства	Лист 66

в

Puc.11. Захват с самоустанабливаю - щимся Верхним зажимным элементом

Рис. 16. Базирующие устройства с изгибающимися камерами

Захватные устройства

Ласт 68

1 АД

в

Рис 22 Примеры использования вакуумных и электромагнитных захватов Захбатные устройстда Лист 70 А_______________________________________________________________________________________________________________

Датчики положения сварочного инструмента
Is ■t с а »
Для наведения оси инструмента на пинию соединения —	Для стабилизации расстояния между инструментом ______ и изделием___
Однокоорди­ натные	Многокоорди­ натные
гИ & а) б)
Рис. 5. Схема корректировки горелки пневмощупом „ Motoman “: 1-программируемый путь; 2-траектория дуги, з-линия соединения деталей
а) 6) Рис. З. Схемы копирования: а-по разделке; 6-по кромке
ту
Рис. 4. Схемы соединений копирного ролика со сварочной горелкой: а, д— жесткие; в-гибкое

Рис.14. Размещение датчиков при сварке различных соединений Датчики положения сварочного инструмента Лист 7J і

Рис.15. Размещение датчиков при сварке различных соединений

6...18

Рис. 18. Конструкция струйного датчика

і

Направление сканирования

Рис. 4. Сварка роботом печи, установленной на вращателе

□ □

2-й технологический процесс Изделие

Робот

ТИ 1-й технологический процесс

5-й технологический процесс

Позиция закрепления и открепления изделия

Рис. 6. РТК с четырехпозиционным поворотным столом

5) 6) Рис. 7. РТК для дуговой сварки с двухпозиционными поворотными приспосодпениями

Роботизированные технологические комплексы

б] 8JJJ

Рис. 10. РТІі с наклоняющимися вращателями

■4600

<7

во оо

I-

3000

Рис. 11. РТК со стационарными вращателями

Таблица 1

1

а) X/ б) Рис. 2. Схема сварки

Рис. 1. Шестерня

Рис. З. Схема РТК

Изготовление кронштейна колеса (табл. /, вариант 2а )

Изготовление поперечины ромы грузового автомобиля (табл. 1, вариант 26)

1 <ь <  Т.... т /Г то ^

Вода
Рис. 23. Прижим детали на Выходном латке	А-А
KJ
7"
N
3S2I
ґ
Ш
воздух
Рис. 25. Расположение деталей б ложементе контактной сварочной машины

изготовление пластины для навески капота

(табл; f} вариант 6а)

Рис. 27. Схема установки бинтов в пластину

Рис. 26. Пластина

Примеры РТК для сборки и сборки изделий

Рис. М. Ориентирование и захват головки карданного вала
Примеры РТК для сворки и сварки изделий	Лист 90