В последнее время интенсивное развитие получают алгоритми­ческие методы настройки систем автоматического регулирования. В противоположность расчет-) ным методам эти методы не да­ют формул определения опти­мальных настроек, но указыва­ют алгоритм, т. е. последова­тельность действий, приводящих к оптимальным настройкам. Ме-1 тод применим как к одно-, так и к многоконтурным системам.

Рис. 68. Получение исходных данных для определения настроек, регулятора алгоритмическим методом

Алгоритм настройки системья автоматического регулирования следующий: Систему автоматического регулирования приводят в ав­ томатический режим (регулятор замыкают на объект). Коэффициент усиления при этом устанавливают минимальным, а время изодрома— максимально возможным.

Поворачивая задатчик на выбранную величину (рис. 68), раскачивают замкнутую систему на критической частоте (со сдвигом

<р = —180°).

Определяют: сдвиг во времени Atv меж­ду колебаниями выхода регулятора л:р и его вхо­дом у,

период колебаний Ткр; максимальную амплитуду колебаний выхода регуля­тора Хртах,

максимальную амплитуду регулируемого параметра

Если увеличить (умень­шить) Т„э и повторить раскач­ку замкнутой системы, то аб­солютная величина фр умень­шится (увеличится). А при увеличении (уменьшении) /Ср величина Ар увеличится (уменьшится).

5, В соответствии с за­данным критерием оптималь­ности определяют Л опх и

фр. опт*

Настройка АСР заключа­ется в том, что изменением Тиз, а затем /ср добиваются равенства ф р и А р соответст­венно оптимальным значени­ям фр. ОПТ И А р, ОПТ-

Оптимальное значение ам­плитуды А для критерия «ми­нимум площади под кривой переходного процесса» равно 1,7 и для критерия «граница апериодичности» — 0,67 независимо от того, имеет объект самовыравнивание или нет.

Оптимальное значение фр. опт для объекта без самовыравнивания равно 11 для критерия «минимум площади» и 9 для критерия «границы апериодичности».

Для объекта с самовыравниванием фр. опт находят в два приема. Сначала вычисляют отношение коб/А об (где к0 б коэффициент уси­ления объекта, определяемый по разгонной характеристике) и по но­мограмме (рис. 69, а) находят значение коэффициента а. Затем, зная а, по номограмме (рис. 69, б) определяют значение фр. опт.

Продолжая раскачку системы на критической частоте и изме­няя Тиг, добиваются, чтобыффр. опт.

Изменяя кр, добиваются, чтобы Ар да Ар, опт.

Для уточнения настроек операции, указанные в п. 5, 6 и 7, повторяют.

Основное преимущество алгоритмического метода динамической настройки систем заключается в том, что все операции могут быть выполнены с помощью специальных приборов, т. е. рассмотренный метод позволяет механизировать процесс наладки.

Алгоритм настройки многоконтурных систем отличается от на­стройки одноконтурных тем, что процедура настройки (п 1—8) пов­торяется поочередно для каждого регулятора многократно.