Автоматические системы регулирования делят на простые и слож­ные. К числу сложных систем относят все системы, структура кото­рых сложнее, чем изображенная на рис. 4. АСР классифицируют по ряду основных признаков. Рассмотрим классификацию АСР, наладка которых будет рассмотрена в данном учебнике.

По характеру информации о ходе техноло­гического процесса АСР подразделяют на системы регу­лирования по отклонению, комбинированные, с использованием про межуточных регулируемых величин и многосвязанные.

АСР по отклонению формируют регулирующее воздействие по результатам сравнения измеренного и заданного значений регулируе­мой величины.

Комбинированные АСР формируют воздействие по сумме отклоне­ния возмущающих величин, сигналы о величине которых вводятся с упреждением.

АСР с использованием промежуточных регулируемых величин фор­мируют управляющее воздействие по сигналу отклонения основной (главной) регулируемой величины с использованием одной или не­скольких АСР по отклонению вспомогательных величин. При этом объект управляется либо одним многоимпульсным регулятором, либо группой регуляторов: одним главным и одним или несколькими вспо­могательными (каскадно-связанные АСР.)

Многосвязанные АСР — это системы с несколькими взаимосвязан­ными (через объект) входными величинами.

По числу контуров регулирования системы де­лят на одно - и многоконтурные. Одноконтурные образуют один замк­нутый контур, в многоконтурных объект и регуляторы образуют не­сколько взаимосвязанных замкнутых контуров регулирования.

По характеру задающего воздействия АСР делят на стабилизирующие, программные и следящие.

Стабилизирующие АСР поддерживаю! регулируемую величину на стационарном заданном уровне, как это происходит в системе, описан­ной в § 9; программные — на уровне, изменяющемся во времени по заранее установленному закону-программе; следящие на уровне, который заранее не известен и определяется в каждый момент времени значением другой величины (ведущей), произвольно изменяющейся во времени.

По характеру регулирующегсвоздействия АСР подразделяют на релейные, аналоговые и импульсные В релей­ных АСР выходной сигнал может принимать несколько дискретных значений, в аналоговых ■— любое значение из диапазона его изменения. Импульсные системы характеризуются тем, что выходное воздействие представляет собой серию импульсов с изменяющимися амплитудой» длительностью или частотой.

ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ АСР