Метод организованного поиска применяют для систем, допускаю­щих внесение больших возмущений. Поиск осуществляют по одному из известных критериев качества переходного процесса (см. § 33) последовательным изменением параметров настройки кр и Тш (метод последовательного изменения настроек).

Последовательность поиска следующая.

При максимальном значении Тнз в несколько приемов увели­чивают коэффициент усиления регулятора кр. И при каждом новом значении кр записывают переходный процесс и определяют площадь переходного процесса или другой критерий качества. Фиксируют зна­чение /ср, соответствующее минимальной площади.

При зафиксированном значении кр начинают уменьшать Тиз; ири этом сначала площадь уменьшается, а затем снова начинает расти

,Фиксируют найденное значение Тт, соответствующее минимальной! площади.

3, При зафиксированном значении 7,3 снова изменяют кр.

Процедуру повторяют до тех пор, пока любое изменение (увели! ЧЄНИЄ ИЛИ уменьшение) Кр и Тнз не будет приводить к увеличению площади.

Проиллюстрируем процедуру организованного поиска ОПН по-і следовательным изменением кр и Т. ЛА на примере рис. 59. Установим максимальное значение времени изодрома Гив = 1U мнн. Поочередно устанавливаем значения коэффициента усиления, равные кр = 0,5; 1,1; 3; 5; 6,8. Для каждого значения /ср записываем переходный про-| цесс и определяем площадь. При /ср = 5 площадь начинает увеличив ваться, поэтому возвращаемся к кр = 3. Теперь при гср = 3 начинаем уменьшать Тт до 4,5 мин. Дальнейшее изменение kv и Ткз в нашем примере приюдит к увеличению площади, значит, кр = 3 и Тш — 4,5 являются оптимальными (последовательность поиска на рис. 59 по-j казана стрелками).