В статье рассмотрены различные способы управляемого пускового режима мобильного робота. По­лученные формулы позволяют изучать процесс запуска колесного робота из любых начальных условий, в том числе и нулевых, для различных стратегий управления. Предложенные уравнения предполагают движение робота без проскальзывания с учетом изменения при отработке криволинейных траекторий действующих на ведущие колеса робота сил нормальной реакции опорной плоскости.

Ключевые слова: мобильный колесный робот, электропривод, математическое моделирование, пусковые режимы.

Введение

В настоящее время в мире интенсив­но расширяется область использования мобильных роботов. Для успешного вы­полнения обширного круга задач роботы должны обладать высокой маневренно­стью, быстродействием и точностью дви­жения по заданным траекториям. Кроме этого система управления характеризует­ся способностью к интерпретации, пла­
нированию и автоматическому выполне­нию полученных заданий, используя как бортовую, так и внешнюю вычислитель­ные системы. Наибольшее распростране­ние получили транспортные модули, в состав которых входят два ведущих коле­са с управляемыми электроприводами, установленными на корпусе робота, и од­но рояльное колесо, обеспечивающее ус­тойчивое положение системы. Исследо­ванию движения таких колесных роботов посвящены работы многих исследовате­лей, в том числе Буданова В. М., Девянина Е. А., Зенкевича С. Л., Мартыненко Ю. Г., Охоцимского Д. Е., Павловского В. Е., По - дураева Ю. В., Формальского А. М., и многих других [1-5]. В то же время во­просы быстрого пуска робота, разгона и выхода на заданный уровень скорости изучены недостаточно.

А именно здесь скрываются резервы повышения быстродействия робота. По­этому целью данной работы является разработка и создание инструментальных средств расчета и проектирования быст­родействующих колесных мобильных роботов на основе анализа и разработки систем управляемого пуска.