Наиболее распространены два вида переходных процессов неу­стойчивых систем: расходящийся колебательный (рис. 57, а) и неколе­бательный (рис. 57, б). Неколебательный неустойчивый переходный процесс бывает в случае, когда в регуляторе неправильно выбран знак обратной связи и регулятор осу­ществляет положительную обрат­ную связь, а не отрицательную.

Рис. .57. Неустойчивые (а и б) и автоколебательный (в) переходные процессы и характеристика регули­рующего органа с люфтом (г)

График переходного процесса системы, находящейся на границе устойчивости, практически тоже нельзя считать устойчивым, так как незначительное изменение ха­рактеристики объекта делает сис­тему неустойчивой.

Переходный процесс на границе устойчивости необходимо отличать от режима автоколебаний (рис. 57, в). При изменении параметров настройки регулятора системы, находящейся на границе устойчи­вости, переходный процесс начи­нает или затухать, или расходить­ся. Режим автоколебаний при из-| менении настроек регулятора сох­раняется, меняются только ампли­туда и частота автоколебаний.

Основной причиной возникно-| вения автоколебаний является на-] личие люфта в механизме регули­рующего органа. Для обнаруже-1 ни я люфта достаточно снять ста-1 тическую характеристику регули-1 рующего органа. Меняя ход регу­лирующего органа (рис. 57, г), изч меряют и записывают расход G

через регулирующий орган (кла­пан). При прямом ходе клапана (открытие) и обратном (закрытие)!

характерисгики не совместятся, образовав петлю (люфт). Для уст­

ранения люфта регулирующий орган охватывают жесткой обратной! связью, для чего в пневматических системах устанавливают позін ционеры.