При интегральном законе регулирования (И-закон) скорость пере­мещения регулирующего органа пропорциональна отклонению регу­лируемой величины от ее заданного значений (пропорциональна рас­согласованию).

Регулятор, осуществляющий И-закон регулирования, называется интегральным регулятором (И-регулятором).

Динамические характеристики И-регулятора однозначно соответ­ствуют характеристикам интегрирующего звена (см. § 18) Поэтому угол наклона временной характеристики регулятора (интегрирую­щего звена) пропорционален возмущению. Коэффициент пропор­циональности И-регулятора равен ер = tg а, где а — угол наклона временной характеристики регулятора.

Коэффициент єр (рис. 44) — единственный параметр настройки II-регулятора. Если ep# 0, то даже при незначительных отклонениях регулируемой величины на выходе со временем сигнал может достичь любой величины. Поэтому И-регулятор будет перемещать регулирую

Рис. 44. Интегральный регулятор: а — структурная схема, б — переходные процессы ы замкнутой системе с И-регулятором при изменении коэффициента

щий орган системы до тех пор, пока отклонение регулируемой вели­чины от заданной не станет равным нулю.

Основной недостаток И-регулятора заключается в том, что он может обеспечить устойчивую работу только на объектах с самовы­равниванием. При установке И-регулятора на объекте без самовырав - нивания переходный процесс будет иметь вид незатухающих периоди­ческих колебаний, как и в случае охвата интегрирующего звена от­рицательной обратной связью с интегрирующим звеном (см. рис. 32, г). На объектах с самовыравниванием И-регуляторы обеспечивают ус­тойчивую работу, однако системы с И-регулятором всегда более склонны к колебательным переходным процессам.

И-регулятор не имеет статической ошибки регулирования, по­скольку выход регулятора будет расти при любом малом значении рассогласования. Таким образом, в отличие от системы с П-регулято - ром системы с И-регулятором не имеют статической ошибки, но ди­намическая ошибка в этих системах большая. Эти объясняется тем, что в начальный момент И-регулятор еще не успевает из-за своих инерционных свойств выработать значительный выходной сигнал.